基于改进遗传算法的移动机器人路径规划研究

来源期刊：机械设计与制造2010年第7期

论文作者：邓志燕 陈炽坤

文章页码：147 - 149

关键词：路径规划;遗传算法;闵科夫斯基和原理;最优路径;

摘    要：基于传统遗传算法在移动机器人路径规划中应用的不足,对遗传算法进行了一定的改进。在初始化种群中采用闵科夫斯基和原理扩展障碍物,选择真正可行的区域,在可行区域中去初始化种群,这样提高了进化的速度;在选择算子中引入了相似性的概念,扩大父代的种类,避免快速进入局部最优解;在交叉算子中采用了动态确定变异概率,这样可以提高个体的质量;通过仿真证明了改进的遗传算法能够更快的收敛到全局最优解,方法是正确有效的。