基于滑模控制的双起升场桥双吊具同步控制
来源期刊：控制工程2007年第S3期
论文作者：赖锡坤 朱大奇 顾伟
文章页码：145 - 147
关键词：电机;双吊具;滑模控制;同步控制;
摘 要：针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题,提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中,采用主从式跟踪方式,设计跟踪吊具的滑模控制律,给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制,提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。仿真结果表明了其有效性。
赖锡坤，朱大奇，顾伟
摘 要：针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题,提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中,采用主从式跟踪方式,设计跟踪吊具的滑模控制律,给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制,提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。仿真结果表明了其有效性。
关键词：电机;双吊具;滑模控制;同步控制;
