五自由度磨料水射流空间加工机械手的设计

来源期刊：机械设计与制造2014年第8期

论文作者：陈保胜 侯荣国 刘瑶 殷继花

文章页码：159 - 323

关键词：磨料水射流加工;机械手;龙门式;

摘    要：通过设计一套五自由度龙门式磨料水射流空间加工机械手,可以实现传动末端喷头装置在空间范围内的任意运动,以满足对形状复杂零件,特别是曲面零件的加工需要。本装置主要由龙门架,腕部、臂部、腰部、底座等部分组成,可以实现龙门架的X、Y、Z三向平移、腰部回转和臂部回转等主要运动,提高了零件加工的灵活性。通过将磨料水射流加工设备与机器人控制技术相结合可满足磨料水射流加工的便捷和柔性操作要求,提高其加工生产效率和加工质量。