基于观测器的双吊具桥吊时变滑模同步控制

来源期刊：控制工程2020年第1期

论文作者：岳雅雯 徐为民 陈天宇 陈曦

文章页码：49 - 56

关键词：双吊具同步控制;时变滑模;非线性扰动观测器;变增益趋近律;

摘    要：为针对双起升桥式吊车双吊具同步运行过程中普遍存在的无法精确建模、系统参数变化、外部扰动未知等问题,采用交叉耦合策略,提出了一种基于非线性扰动观测器的时变滑模同步控制方法。首先,采用时变滑模控制保证了控制器的全局鲁棒性;其次,利用非线性扰动观测器观测聚合扰动,对控制器进行扰动补偿;此外,提出一种可动态适应控制系统变化的变增益趋近律,有效抑制了控制输入抖振、缩短了趋近时间。最后,利用Lyapunov理论证明控制器的渐进稳定性,并通过仿真结果表明了所提出方法的有效性,控制器在未知扰动存在的情况下仍具有良好性能。