3-PRPS并联机器人机构参数优化研究

来源期刊：机械设计与制造2014年第4期

论文作者：杨明星 郭宗和 王德军 杨启志

文章页码：150 - 307

关键词：并联机构;条件数;全域性能指标;优化设计;

摘    要：基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证。