基于虚拟现实的煤矿救援机器人远程控制技术

来源期刊：煤炭科学技术2017年第5期

论文作者：张旭辉 董润霖 马宏伟 杜昱阳 毛清华 王川伟 薛旭升 马琨

文章页码：52 - 57

关键词：救援机器人;虚拟现实;远程控制;智能检测;动态建模;

摘    要：针对当前煤矿井下救援机器人自主导航效率低下,难以满足矿难时效性的救援要求,提出了一种基于虚拟现实(VR)的煤矿救援机器人远程控制方案,以虚拟仿真技术、智能检测与控制、远程通信、环境动态建模等技术为基础,以煤矿救援机器人的远程控制为目标,建立了煤矿救援机器人虚拟仿真模型以及井下工作环境场景,对传感器数据进行解析动态建模,完成机器人井下的以巷道为基础的局部定位,并实时更新煤矿救援机器人井下作业场景,为机器人自主控制增加了判据。此方案定位于复杂工况下有效的人工远程干预,借助VR技术充分融合人、机和环境信息,可有效提升井下矿难救援效率。