高阶导数和多峰输入整形的机器人抑振分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第11期

论文作者：魏玉兰 李兵 黄旭 张清珠

文章页码：146 - 149

关键词：输入整形;抑振;鲁棒性;多脉冲;高阶导数;多峰;

摘    要：输入整形是一种能够有效抑制柔性机器人残余振动的控制策略。但系统的共振频率、阻尼比等参数受外界影响发生变化时,其抑振性能会降低,需要建立一种抑振频率宽度更大的输入整形器。对零振动与零导数和极不灵敏输入整形器进行改进,增加高阶导数或多峰约束条件,从而改善其鲁棒性,获得更大的抑振频率宽度。对多种改进型的输入整形控制策略进行理论分析,构建一种3-DOF并联机器人的多个高阶导数和多峰输入整形器,通过仿真分析其抑制机器人残余振动的响应曲线,并与常规的输入整形器进行对比。