磁悬浮式高压线巡检机器人避障机构设计

来源期刊：机械设计与制造2016年第5期

论文作者：徐显金 冯玉立 杨先乐

文章页码：61 - 130

关键词：巡检机器人;磁悬浮;避障机构;静力学分析;运动学仿真;

摘    要：针对磁悬浮式高压线巡检机器人的运行方式和总体结构设计了避障机构,该机构由平面连杆机构和丝杠螺母机构组成,具有两个自由度,通过对两个原动件控制,使机器人具有开合壳体,翻转避障的功能。机构简单,运动灵活,结构紧凑,占用空间小,能够有效避开防震锤、线夹、直线塔等多种障碍,并解决了机器人内部空间狭小与避障要求空间大的矛盾。对避障机构进行静力学分析,求得两原动件联动关系,最后通过Pro/E软件对越障过程进行运动学仿真,验证了该机构越障方案的可行性。