采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响

郝尚清^1,2,3，李昂^1,2，王世博^1,2，葛兆亮^1,2，张智喆^1,2，葛世荣^1,2

1. 中国矿业大学机电工程学院2. 中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心3. 太重煤机有限公司

摘 要：惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起的采煤机定位误差模型,获得惯性导航装置安装偏差与采煤机定位误差之间的关系。安装偏差中的航向偏差与俯仰偏差对采煤机定位误差的影响较大,横滚偏差对采煤机定位误差影响较小,并且定位误差主要集中在高度方向及垂直于采煤机运动的方向。构建的定位误差模型为确定惯性导航装置的安装精度要求与补偿安装偏差引入的采煤机定位误差提供了理论依据。

关键词：采煤机定位;惯性导航;安装偏差;误差模型;