双足机器人实时障碍检测视觉系统

来源期刊：控制与决策2004年第1期

论文作者：崔巍 强文义 陈兴林

文章页码：40 - 91

关键词：双足机器人;实时障碍检测;特征点;映射变换矩阵;

摘    要：提出一种双足步行机器人的实时障碍检测视觉系统.基于图像平面与机器人行走地面之间的映射变换矩阵的唯一性准则,判别图像中的像点是否位于地面上,高于或低于地面的点被认为是障碍点.为减少实际行走过程中系统外部和内部参数变化对映射变换矩阵的影响,系统加入了在线校正映射变换矩阵模块.在提取出障碍物体边缘后,通过对其三维信息的简单恢复,建立了机器人行走空间的障碍投影图.该系统计算量小,可靠性强,能基本满足双足步行机器人实时避障的要求.