具备被动关节的巡检机器人越障性能研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第12期

论文作者：宋屹峰 王洪光 姜勇 凌烈

文章页码：83 - 86

关键词：巡检机器人;越障性能;准静态分析;

摘    要：输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标。基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、越障瞬时功率需求等参数。分析结果显示被动关节的机器人构型与大轮径机器人构型相比,具有更好的越障性能与更合理的越障能耗需求,被动关节的设计增强了机器人越障的安全性与稳定性。通过仿真与现场实验,验证了具备被动关节机器人具有更高的越障性能,为机器人的原理方案确定与设计提供了依据。