柔性机械手的鲁棒控制器设计
来源期刊：控制与决策2006年第7期
论文作者：张袅娜 冯勇 王冬梅 于兰
文章页码：750 - 754
关键词：终端滑模控制;柔性机械手;混沌遗传算法;
摘 要：针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.考虑到柔性机械手系统存在的不确定性,设计终端滑模控制器,使输入输出子系统在有限时间内收敛到零.最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定.仿真结果证明了设计方法的有效性.
张袅娜1，冯勇2，王冬梅1，于兰1
1. 长春工业大学自动化系2. 哈尔滨工业大学电气工程学院
摘 要：针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.考虑到柔性机械手系统存在的不确定性,设计终端滑模控制器,使输入输出子系统在有限时间内收敛到零.最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定.仿真结果证明了设计方法的有效性.
关键词：终端滑模控制;柔性机械手;混沌遗传算法;
