康复外骨骼人机约束处六维力传感器设计
来源期刊：机械设计与制造2013年第1期
论文作者：袁树峥 张自强 高文秀 李剑锋
文章页码：23 - 25
关键词：康复外骨骼;六维力传感器;柔性球铰;有限元方法;
摘 要：为获取康复外骨骼与人体连接处的接触力信息,根据人-机连接约束情况,设计了一种Stewart型六维力传感器的结构。通过对传感器进行模型分析、结构参数优化和柔性铰链的刚度分析,得到传感器的结构尺寸;采用有限元方法对传感器进行静力和模态分析,得到传感器的应力云图、模态振型和固有频率,结果表明该传感器具有较高的灵敏度和固有频率等特点,满足康复外骨骼的测量要求。
袁树峥，张自强，高文秀，李剑锋
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
摘 要：为获取康复外骨骼与人体连接处的接触力信息,根据人-机连接约束情况,设计了一种Stewart型六维力传感器的结构。通过对传感器进行模型分析、结构参数优化和柔性铰链的刚度分析,得到传感器的结构尺寸;采用有限元方法对传感器进行静力和模态分析,得到传感器的应力云图、模态振型和固有频率,结果表明该传感器具有较高的灵敏度和固有频率等特点,满足康复外骨骼的测量要求。
关键词：康复外骨骼;六维力传感器;柔性球铰;有限元方法;
