二级倒立摆稳定控制研究

来源期刊：控制工程2009年第S1期

论文作者：张立迎 王划一

文章页码：162 - 165

关键词：二级倒立摆;遗传算法;模糊控制;实时控制;

摘    要：提出一种利用模糊控制理论对直线二级倒立摆进行稳定控制的方法。针对多变量、非线性、强耦合性的直线二级倒立摆系统,运用拉格朗日方程法推导其运动学方程,并进行线性化处理,得到状态空间模型:利用遗传算法对最优控制加权阵的参数进行了优化,构造了最优状态变量合成函数;对二级倒立摆系统进行模糊控制仿真与实时模糊控制研究,并将其控制与线性二次最优控制进行了控制效果对比,其分析结果对该类控制对象的研究具有理论指导意义。