6R型喷涂机器人运动学分析及仿真

来源期刊：机械设计与制造2010年第6期

论文作者：曾剑 林义忠 廖小平 夏薇

文章页码：145 - 147

关键词：喷涂机器人;运动学模型;工作空间;Robotics Toolbox;仿真;

摘    要：在D-H坐标系下建立了6R型喷涂机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。然后用RoboticsToolbox对该机器人的逆运动学、工作空间进行了仿真,不仅证明了运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间。此方法避免了大量的矩阵求逆运算,简化了计算的表达式,便于控制系统进行实时控制,也为后续的动力学分析、工作空间优化、轨迹控制及结构设计优化奠定了基础。