具有输入时延的分布式多无人机编队协同算法
来源期刊：控制工程2017年第S1期
论文作者：王品 姚佩阳
文章页码：130 - 134
关键词：多无人机;分布式编队;一致性;输入时延;
摘 要：运用二阶一致性协议解决三维空间内多无人机（multiple UAVs）分布式协同编队问题,讨论了不同输入时延对系统稳定性造成的影响。通过构造、分析Lyapunov-Krasovskii泛函,得到有向通信拓扑条件下,系统收敛的充分条件,所允许最大输入时延可通过求解线性矩阵不等式（LMI）的方式获得。最后,仿真实验验证了分析过程和结论的有效性。
王品，姚佩阳
空军工程大学信息与导航学院
摘 要：运用二阶一致性协议解决三维空间内多无人机（multiple UAVs）分布式协同编队问题,讨论了不同输入时延对系统稳定性造成的影响。通过构造、分析Lyapunov-Krasovskii泛函,得到有向通信拓扑条件下,系统收敛的充分条件,所允许最大输入时延可通过求解线性矩阵不等式（LMI）的方式获得。最后,仿真实验验证了分析过程和结论的有效性。
关键词：多无人机;分布式编队;一致性;输入时延;
