Sigma-Point直接式卡尔曼滤波惯性组合导航算法
来源期刊：控制与决策2009年第7期
论文作者：李荣冰 刘建业 赖际舟 熊剑
文章页码：1018 - 1022
关键词：惯性组合导航;西格玛点卡尔曼滤波;直接式滤波;
摘 要：基于西格玛点采样加权的方法,以姿态、速度和位置等9个导航参数为状态向量,以卫星导航系统的速度和位置组成6维观测向量,构建直接式卡尔曼滤波器,融惯性导航系统求解和状态估计的过程为一体,直接描述系统导航参数动态过程.仿真结果验证了惯性组合导航Sigma-Point直接式滤波方法的有效性,表明该非线性直接式滤波方法可提高惯性组合导航系统的导航精度和对飞机、导弹等载体非线性机动过程的适应性.
李荣冰，刘建业，赖际舟，熊剑
南京航空航天大学自动化学院
摘 要：基于西格玛点采样加权的方法,以姿态、速度和位置等9个导航参数为状态向量,以卫星导航系统的速度和位置组成6维观测向量,构建直接式卡尔曼滤波器,融惯性导航系统求解和状态估计的过程为一体,直接描述系统导航参数动态过程.仿真结果验证了惯性组合导航Sigma-Point直接式滤波方法的有效性,表明该非线性直接式滤波方法可提高惯性组合导航系统的导航精度和对飞机、导弹等载体非线性机动过程的适应性.
关键词：惯性组合导航;西格玛点卡尔曼滤波;直接式滤波;
