履带机器人机械臂姿态优化

来源期刊：机械设计与制造2019年第9期

论文作者：张俊俊 王亚翔 刘满禄 张华

文章页码：249 - 509

关键词：履带机器人;机械臂姿态;仿真分析;Recurdyn;

摘    要：研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿真研究。针对路面随机激励对履带机器人搭载的机械臂的影响进行了理论分析,并用Recurdy软件建立了履带机器人模型。通过理论计算、仿真和实验,推导出了机器人搭载的机械臂运动时的最佳的姿态。本研究对履带式机器人研究设计和优化提供了重要的依据。