基于直接自适应的桥吊双吊具同步控制

来源期刊：控制工程2018年第5期

论文作者：彭勃华 徐为民 褚建新 姚亚婵

文章页码：930 - 937

关键词：双吊具;同步控制;直接自适应;自适应滑模增益;抖振抑制;

摘    要：针对双起升桥式吊车双吊具同步运行过程中普遍存在的建模不精确,系统参数变化和外部干扰不确定等问题,采用交叉耦合策略,提出一种直接自适应同步控制方法。该控制方法采用滑模控制原理,将PD控制律和自适应滑模切换项相结合,控制律结构简单,不需要预先已知系统参数信息。控制器采用自适应增益,确保滑模控制律的稳定,并采用变边界层技术抑制抖振现象。利用Lyapunov理论证明控制器是全局渐近稳定的。仿真结果表明了方法的有效性,在不确定扰动存在的情况下具有良好的动、稳态性能。