多无人机完全分布式有限时间编队控制

来源期刊：控制与决策2019年第12期

论文作者：王丹丹 宗群 张博渊 秦新立

文章页码：2656 - 2660

关键词：无人机;完全分布式;有限时间;编队控制;滑模控制;自适应控制;

摘    要：针对分布式通信网络,研究多无人机完全分布式编队生成和保持控制问题.基于滑模和自适应方法设计自适应耦合增益,进而结合与邻居无人机之间的相对状态设计一种新的有限时间编队控制器.该算法去掉了传统编队控制器依赖通信网络范围和拓扑及Leader无人机状态等全局信息的限制,基于Lyapunov理论证明无人机编队误差在有限时间可以收敛到边界可调的邻域内.对三维运动的多无人机编队进行仿真验证,结果显示,所设计的编队控制算法可以实现多无人机有限时间完全分布式编队生成和保持.