含冗余驱动的3-（2SPS）并联机构的轨迹规划与仿真
来源期刊：机械设计与制造2013年第5期
论文作者：李琳 李开明 张传旭
文章页码：123 - 126
关键词：冗余驱动;并联机构;奇异位形;轨迹规划;
摘 要：针对在三平动3-（2SPS）并联机构一条支链上附加冗余滑动,产生运动学反解多解性的问题,开展运动分析,研究运动控制的轨迹规划准则。以避开奇异位形为准则,实施轨迹规划并进行仿真。结果表明,附加冗余驱动可使机构工作空间成倍放大,且动平台能成功避开奇异位形。
李琳，李开明，张传旭
南京理工大学机械工程学院
摘 要：针对在三平动3-（2SPS）并联机构一条支链上附加冗余滑动,产生运动学反解多解性的问题,开展运动分析,研究运动控制的轨迹规划准则。以避开奇异位形为准则,实施轨迹规划并进行仿真。结果表明,附加冗余驱动可使机构工作空间成倍放大,且动平台能成功避开奇异位形。
关键词：冗余驱动;并联机构;奇异位形;轨迹规划;
