带扰动补偿的无抖振离散重复控制器设计
来源期刊：控制与决策2017年第3期
论文作者：周文委 孙明轩 张有兵
文章页码：467 - 473
关键词：重复控制;吸引律;扰动补偿;跟踪控制;
摘 要：针对周期离散系统的跟踪控制问题,提出一种有限时间单调收敛的无抖振吸引律,讨论扰动补偿措施并将其嵌入吸引律形成理想误差动态用于设计离散重复控制器.通过分析补偿误差上界说明扰动补偿措施能抑制重复控制未能消除的扰动,通过推导控制器稳态误差带说明吸引律的收敛性可使系统具有鲁棒稳定性.针对伺服电机系统的仿真与实验验证了设计工作的有效性.
周文委，孙明轩，张有兵
浙江工业大学信息工程学院
摘 要：针对周期离散系统的跟踪控制问题,提出一种有限时间单调收敛的无抖振吸引律,讨论扰动补偿措施并将其嵌入吸引律形成理想误差动态用于设计离散重复控制器.通过分析补偿误差上界说明扰动补偿措施能抑制重复控制未能消除的扰动,通过推导控制器稳态误差带说明吸引律的收敛性可使系统具有鲁棒稳定性.针对伺服电机系统的仿真与实验验证了设计工作的有效性.
关键词：重复控制;吸引律;扰动补偿;跟踪控制;
