定向钻具姿态的双线性补偿控制策略

来源期刊：控制与决策2020年第7期

论文作者：蔡振 赖旭芝 吴敏 曹卫华 陈鑫

文章页码：1758 - 1764

关键词：定向钻进;钻具姿态;双线性;补偿控制;

摘    要：在地质钻进过程中,钻具运动具有复杂非线性特性,因而很难有效实现钻具姿态的控制.对此,提出一种面向定向钻具姿态的双线性补偿控制策略,以实现对非线性钻具运动的准确控制.首先,通过分析定向钻具运动特性,建立定向钻具的运动模型,针对运动模型存在非线性和耦合特性,利用泰勒展开法和双线性逼近变换技术对钻具运动模型进行变换;然后,运用双线性补偿控制思想扩展局部线性控制范围和优化控制效果.仿真结果表明,所提出的控制策略能够简化定向钻具控制过程,提高定向钻具控制的准确性,具有较好的稳定性.