MATLAB环境下六自由度焊接机器人运动学逆解及优化

来源期刊：机械设计与制造2013年第7期

论文作者：王战中 杨长建 刘超颖 赵赛 杜启鑫 熊蒙

文章页码：182 - 184

关键词：焊接机器人;逆运动学;MATLAB;最优解;

摘    要：通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解。由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解。与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快。最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性。