复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究

来源期刊：机械设计与制造2019年第5期

论文作者：李盛福

文章页码：199 - 410

关键词：智能汽车;自动驾驶系统;CE-RRT算法;目标偏向策略;相向扩展策略;线性时变模型预测控制器;

摘    要：为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,将随机扩展改进为启发扩展,从而提出了CE-RRT算法,经仿真验证,CE-RRT算法不仅提高了路径规划成功率,而且缩短了规划时间。对于路径跟踪,建立了车辆路径跟踪的线性时变误差模型,设计了线性时变模型预测控制器,通过仿真验证,控制器可以实现对直线路径的完全跟踪,对圆形路径也有很高的跟踪精度。