基于最小均方误差估计的噪声相关UKF设计
来源期刊：控制与决策2010年第9期
论文作者：王小旭 赵琳 潘泉 夏全喜 洪伟
文章页码：1393 - 1398
关键词：非线性离散系统;噪声相关条件下UKF;最小均方误差估计;正交变换;Unscented变换;
摘 要：传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)要求系统噪声和量测噪声必须是互不相关的.针对此局限性,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.基于最小均方误差估计和正交变换,给出了噪声相关UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验分布.所设计的UKF有效解决了传统UKF在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,拓展了UKF的应用范围.最后,仿真实例表明了所设计UKF的有效性.
王小旭1,2，赵琳1，潘泉2，夏全喜1，洪伟1
1. 哈尔滨工程大学自动化学院2. 西北工业大学自动化学院
摘 要：传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)要求系统噪声和量测噪声必须是互不相关的.针对此局限性,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.基于最小均方误差估计和正交变换,给出了噪声相关UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验分布.所设计的UKF有效解决了传统UKF在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,拓展了UKF的应用范围.最后,仿真实例表明了所设计UKF的有效性.
关键词：非线性离散系统;噪声相关条件下UKF;最小均方误差估计;正交变换;Unscented变换;
