基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习控制

刘保彬¹，周伟^2,3

1. 江苏经贸职业技术学院工程技术学院2. 江苏经贸职业技术学院信息技术学院3. 浙江大学电气工程学院

摘 要：针对一类带有非严格重复的未知参数的离散时间非线性系统跟踪迭代域变化的参考轨迹问题,考虑系统中存在未知时变控制增益和时变外部扰动的情况,提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。迭代域变化的未知参数由高阶内模产生。系统中还存在迭代域任意有界变化的状态初值问题。采用设计迭代轴观测器的方法,对产生未知参数的高阶内模的基函数进行估测。严格的理论推导证明了跟踪误差在有限时间区间上沿迭代轴的渐近收敛性。多个仿真实例表明了基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习算法的有效性。

关键词：高阶内模;非严格重复性;自适应迭代学习控制;离散时间系统;