电动舵伺服系统指数趋近律分段滑模控制

来源期刊：控制工程2018年第8期

论文作者：刘胜 战慧强 张兰勇

文章页码：1559 - 1566

关键词：船舶电动舵伺服系统;位置控制;分段滑模控制;改进型变增益指数趋近律;

摘    要：针对船舶电动舵伺服系统在海浪等复杂不确定扰动环境中的位置控制问题,提出了改进型变增益指数趋近律分段滑模控制策略。由加速段、恒速段和减速趋近段组成的分段滑模控制器,实现了梯形速度分布模式,相比4个滑模面设计方法,降低了滑模面切换频率和系统运算量。采用改进型变增益指数趋近律,不仅实现切换项增益的自适应调整,而且较好平衡了滑模固有抖振和系统鲁棒性之间的矛盾。仿真和试验结果表明,相比经典PID控制和传统单段滑模控制,改进型变增益指数趋近律分段滑模控制在有扰情况下能够保持优越的动静态性能,具有非常好的抗干扰能力。