具有H_∞跟踪性能的机器人自适应PID控制
来源期刊：控制与决策2009年第10期
论文作者：王会方 朱世强 刘松国
文章页码：1585 - 3180
关键词：机器人;轨迹跟踪;自适应PID控制;H∞跟踪性能;
摘 要：针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.
王会方，朱世强，刘松国
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
摘 要：针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.
关键词：机器人;轨迹跟踪;自适应PID控制;H∞跟踪性能;
