基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究
来源期刊：机械设计与制造2007年第2期
论文作者：杨文纲 陆震
文章页码：107 - 109
关键词：跳跃机器人;稳定性;D-H法;多步态;
摘 要：将Denavit和Hartenberg方法引入多步态跳跃机器人的稳定性研究,得到了机器人整体重心位置与各关节变量及结构参数的函数关系,从而做出系统重心在支撑平面内的投影图形。根据重心投影法判定机器人在静态站立和动态稳定运动时的重心范围,从而确定各关节的位姿,给出了相应的计算实例。
杨文纲，陆震
摘 要：将Denavit和Hartenberg方法引入多步态跳跃机器人的稳定性研究,得到了机器人整体重心位置与各关节变量及结构参数的函数关系,从而做出系统重心在支撑平面内的投影图形。根据重心投影法判定机器人在静态站立和动态稳定运动时的重心范围,从而确定各关节的位姿,给出了相应的计算实例。
关键词：跳跃机器人;稳定性;D-H法;多步态;
