操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用
来源期刊：控制与决策2013年第6期
论文作者：郜园园 阮晓钢 宋洪军
文章页码：930 - 1873
关键词：操作条件反射;学习自动机;仿生;机器人平衡控制;
摘 要：针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明,该学习模型具有可行性和有效性,能使机器人自主学会平衡控制技能,并使其具有高度的自适应能力.
郜园园，阮晓钢，宋洪军
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明,该学习模型具有可行性和有效性,能使机器人自主学会平衡控制技能,并使其具有高度的自适应能力.
关键词：操作条件反射;学习自动机;仿生;机器人平衡控制;
