三次样条插值在机器人轨迹规划应用中的改进研究
来源期刊：机械设计与制造2008年第9期
论文作者：张小江 高秀华
文章页码：170 - 171
关键词：机器人;三次样条;轨迹规划;
摘 要：讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用,对三次样条插值进行改进,克服了机器人启动和终止加速度突变问题,消除了机器人启动和终止时的振动,保证了机器人整个作业过程的稳定性。实验证实了此改进算法的可行性。
张小江，高秀华
摘 要：讨论了三次样条插值在机器人轨迹规划中的应用,对三次样条插值进行改进,克服了机器人启动和终止加速度突变问题,消除了机器人启动和终止时的振动,保证了机器人整个作业过程的稳定性。实验证实了此改进算法的可行性。
关键词：机器人;三次样条;轨迹规划;
