煤矿用钻装机挖臂机构动力学仿真分析
来源期刊：采矿技术2013年第6期
论文作者：唐娟 杨林
文章页码：94 - 97
关键词：挖臂机构;动力学仿真;广义惯性椭球;
摘 要：挖臂机构是钻装机的重要组成部分,钻装机的装载效率主要取决于挖臂的工作效率。在对挖臂进行运动轨迹分析基础上,基于牛顿-欧拉法对挖臂机构进行动力学建模,并利用MATLAB对模型分析计算,得出机构末端（斗齿尖）的速度、力曲线,分析出油缸的驱动参数。以广义惯性椭球理论对整个作业空间的动力学性能进行分析评价,为钻装机的结构设计和运动控制提供数据支持。
唐娟1，杨林1,2
1. 中煤科工集团重庆研究院2. 瓦斯灾害应急信息技术实验室
摘 要：挖臂机构是钻装机的重要组成部分,钻装机的装载效率主要取决于挖臂的工作效率。在对挖臂进行运动轨迹分析基础上,基于牛顿-欧拉法对挖臂机构进行动力学建模,并利用MATLAB对模型分析计算,得出机构末端（斗齿尖）的速度、力曲线,分析出油缸的驱动参数。以广义惯性椭球理论对整个作业空间的动力学性能进行分析评价,为钻装机的结构设计和运动控制提供数据支持。
关键词：挖臂机构;动力学仿真;广义惯性椭球;
