双臂吊装机械手机构设计

来源期刊：机械设计与制造2015年第3期

论文作者：代婷 黄超 王成志 周球

文章页码：159 - 162

关键词：机械手;双臂机械手;机构设计;缩放机构;锰电解工艺;

摘    要：为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的工作范围,计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点,并计算了各主要杆件的弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程,巧妙避开了可能因工作垂直行程大造成的机构运动不稳定和空间不足等问题。