基于模糊聚合式滑模方法的欠驱动系统控制
来源期刊：控制工程2011年第S1期
论文作者：刘倩 李小缤 韩艳红 钱殿伟
文章页码：52 - 55
关键词：欠驱动系统;滑模控制;模糊逻辑;
摘 要：针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。
刘倩1，李小缤1，韩艳红2，钱殿伟1
1. 华北电力大学控制与计算机工程学院2. 燕山大学里仁学院
摘 要：针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。
关键词：欠驱动系统;滑模控制;模糊逻辑;
