基于Backstepping方法的海底摆臂型履带式移动平台行走路径控制

李力^1,2，谢益波¹

1. 中南大学机电工程学院2. 深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室

摘 要：在深海采矿过程中,摆臂型履带式海底移动平台通过海底崎岖地形时难以按预定的开采路径行走,基于Backsteping方法,设计其行走路径控制律。利用ADAMS/ATV履带车模块和MATLAB/Simulink软件,建立了海底摆臂型履带式移动平台多刚体动力学模型与控制系统联合仿真模型,开展其越障工况下的行走路径控制仿真研究。仿真结果表明:在基于Backstepping方法所设计的控制律作用下,海底摆臂型履带式移动平台在越障过程中位姿和速度均可快速收敛,说明车体能以预定速度按预定开采路径行走,所设计的控制律对于其行走路径控制是有效的。

关键词：海底移动平台;Backstepping方法;联合仿真;路径控制;