7自由度串联机器人运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第8期

论文作者：王梦 付铁 丁洪生 贾连涛

文章页码：8 - 11

关键词：7自由度;串联机器人;运动学;位姿分离法;最短行程原则;

摘    要：以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学正解求解方程。在运动学正解求解方程基础上,采用位姿分离方法,将7自由度串联机器人的运动学逆解问题分解为位置逆解和姿态逆解两部分,并结合几何法和最短行程原则优化计算位置逆解和姿态逆解,继而完成了该机器人的运动学逆解求解。仿真结果验证了该7自由度串联机器人运动学逆解求解方法的正确性,且证明了该方法具有运算量小和精度高等特点。