一类三关节体操机器人的类等效建模

来源期刊：控制与决策2012年第2期

论文作者：薛方正 厚之成 李祖枢

文章页码：308 - 312

关键词：体操机器人;参数辨识;类等效建模;动力学模型;

摘    要：无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日法建立刚体动力学方程;使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图并确定了其阶次,根据阶跃响应曲线确定其纯滞后;使用改进的遗传算法辨识模型参数.通过对简化前后的模型进行对比实验以及简化模型的稳定控制实验,验证了简化模型的有效性和优越性.