MLH2000型七自由度磨机换衬板机械手的研制
来源期刊：矿山机械2009年第5期
论文作者：李勇 王继新 郝万军 刘小光 刘万华
文章页码：67 - 70
关键词：球磨机;衬板;机械手;设计;
摘 要：研制了一种专门用于大型球磨机衬板换装作业的机械手,该机械手具有7个自由度,可实现水平进给、水平回转、吊臂伸缩、臂架举升、手部回转、手部摇摆、衬板指端夹取等多种动作。采用机电一体化控制技术使其快速接近各类大型球磨机的衬板换装作业面,其最大抓取质量为2000kg,是目前国内载荷最大的磨机衬板换装设备。
李勇1,2，王继新1，郝万军1，刘小光1，刘万华3
1. 吉林大学机械学院2. 徐州工程机械科技股份有限公司3. 沈阳重型机械有限公司
摘 要：研制了一种专门用于大型球磨机衬板换装作业的机械手,该机械手具有7个自由度,可实现水平进给、水平回转、吊臂伸缩、臂架举升、手部回转、手部摇摆、衬板指端夹取等多种动作。采用机电一体化控制技术使其快速接近各类大型球磨机的衬板换装作业面,其最大抓取质量为2000kg,是目前国内载荷最大的磨机衬板换装设备。
关键词：球磨机;衬板;机械手;设计;
