双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手

来源期刊：机械设计与制造2019年第10期

论文作者：范晨阳 章军 顾新春 周沛兴

文章页码：127 - 129

关键词：机械手;变掌;双电机协同;形状与尺寸适应性;

摘    要：针对现有欠驱动机械手存在的抓取范围不足的问题,提出一种基于曲柄滑块机构,连杆长度可变的并联机构变掌机械手。此机械手使用无驱动弹性手指,采用两个步进电机驱动,协同控制曲柄的转动角度和连杆的长度,从而实现抓取过程中手指指根的变位与转位,能够满足长方形、圆形等物体的抓取,对抓取对象的外形和尺寸具有良好的适应性。首先给出机械手结构,提出来了机械手的运动过程及抓取位势;分析了机械手对圆柱形物体的抓取过程及状态,研究其抓取特点;讨论机械手的抓取范围及适应性。