六自由度吊机吊装路径优化分析

来源期刊：机械设计与制造2014年第2期

论文作者：靳冬冬 王崴 徐晓东 刘晓卫

文章页码：199 - 202

关键词：吊机;时间最优;能量最省;多项式插值;轨迹规划;

摘    要：针对某六自由度吊机吊装轨迹规划问题,采用一种时间最优和能量最省相结合为目标的轨迹规划方法。利用DH算法建立某型机械吊机的运动学模型,建立其正运动学和逆运动学方程。为解决吊机在静态环境下点到点的轨迹规划问题,应用基于粒子群算法的五段三次多项式插值轨迹规划算法对关节轨迹进行时间和能量优化求解得到最优路径。最后,对此模型进行了数值仿真。仿真结果表明关节轨迹平滑连续,保证了边界条件,验证了所提方法的有效性。