基于运动预测的路径跟踪最优控制研究
来源期刊：控制与决策2009年第4期
论文作者：武星 楼佩煌
文章页码：565 - 569
关键词：路径跟踪;最优控制;预测控制;自动导引车;
摘 要：针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.
武星1,2，楼佩煌1,2
1. 南京航空航天大学机电学院2. 江苏省精密与微细制造技术实验室
摘 要：针对自动导引车的路径跟踪,提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下,从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明,对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.
关键词：路径跟踪;最优控制;预测控制;自动导引车;
