Cubature卡尔曼滤波与Unscented卡尔曼滤波估计精度比较

来源期刊：控制与决策2013年第2期

论文作者：孙枫 唐李军

文章页码：303 - 620

关键词：维数;估计精度;泰勒展开式;数值稳定性;Unscented卡尔曼滤波;Cubature卡尔曼滤波;

摘    要：对于不同维数下非线性系统的估计问题,为从常用的Unscented卡尔曼滤波(UKF)和Cubature卡尔曼滤波(CKF)中选取合适的滤波方法,从函数泰勒展开式和数值稳定性上对其进行了分析和比较.由于不同维数下它们捕获函数泰勒展开式高阶项的程度和数值稳定性不同,两者滤波精度出现差异,从而得到了不同维数下滤波方法的选择途径.仿真结果验证了理论分析的正确性.