基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制

来源期刊：控制与决策2016年第5期

论文作者：李二超 李战明

文章页码：957 - 960

关键词：位控机器人;阻抗控制;模糊推理;未知环境;

摘    要：为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时,力传感器测量实际接触力的局限性,分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系,利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划,在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小,使生成的参考轨迹适应未知表面的变化.实验结果表明,所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.