基于神经网络的机械臂的模仿学习研究

来源期刊：控制工程2017年第11期

论文作者：于建均 徐骢驰 阮晓钢 门玉森

文章页码：2368 - 2373

关键词：机械臂系统;模仿学习;ADAMS;BP神经网络;联合仿真;

摘    要：针对机械臂行为动作获取的问题,设计了具有模仿学习机制的机械臂系统,并在ADAMS下搭建了其等比例运动学模型。通过拖动仿真模拟手把手示教过程,将采集到的示教行为信息用以表达模仿学习策略的BP神经网络进行训练,获得示教行为信息间的映射关系,应用于机械臂系统实现对示教行为动作的快速学习。结果显示:该方法具有良好的行为编码能力,能够实现机械臂连续动作的模仿,故本系统对机械臂行为动作的获取是可行的,解决了目前机械臂系统动作规划编程复杂的问题。