基于神经网络补偿的机械臂轨迹控制策略的研究
来源期刊：控制与决策2005年第7期
论文作者：刘建昌 苗宇
文章页码：732 - 736
关键词：二维机械臂;神经网络;补偿器;轨迹控制;
摘 要：建立了二维机械臂的动力学方程,分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量.考虑到机械臂动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了采用神经网络作为补偿器的机械臂轨迹控制策略.该策略结构简单,采用标称值确定神经网络初始权值,易于工业实现.仿真研究表明了所提控制策略的有效性及神经网络补偿器的泛化能力和自适应能力.
刘建昌，苗宇
摘 要：建立了二维机械臂的动力学方程,分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量.考虑到机械臂动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了采用神经网络作为补偿器的机械臂轨迹控制策略.该策略结构简单,采用标称值确定神经网络初始权值,易于工业实现.仿真研究表明了所提控制策略的有效性及神经网络补偿器的泛化能力和自适应能力.
关键词：二维机械臂;神经网络;补偿器;轨迹控制;
