基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真

来源期刊：机械设计与制造2013年第7期

论文作者：孙群 张龙 赵颖

文章页码：178 - 181

关键词：六自由度;机械手;虚拟样机技术;ADAMS;动力学仿真;

摘    要：六自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。为此,设计了一种六自由度机械手,并基于虚拟样机技术进行了建模与仿真。首先,利用Pro/ENGINEER软件,建立了一种六自由度机械手机械系统的三维模型;其次,利用Pro/ENGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配;接着,采用专用接口模块Mechanism/Pro将模型导入动力学仿真软件MSC.ADAMS;之后,利用MSC.ADAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查,验证运动锁止位置的合理性并绘制出相关特性曲线,为加工六自由度机械手物理样机提供了依据。