具有四角平台的3-RPC机构的动力学性能指标分析

王键闻¹，岳扩明²，郭希娟²，杜雄³，杨育林³

1. 沈阳工程学院2. 燕山大学信息工程学院3. 燕山大学极端条件下机械结构与材料科学国防重点学科实验室

摘 要：利用位置反解分析3-RPC并联机构的空间位形,然后利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵,采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度的仿真曲线,验证了影响系数矩阵的正确性。对全新的3-RPC3自由度并联机构进行速度、加速度指标分析,给出两项指标的性能图谱。改变机构尺寸,搜索3-RPC并联机构在不同机构尺寸下的工作空间,在可达工作空间内讨论机构尺寸变化对机构性能的影响,重点讨论Jacobian矩阵和Hessian矩阵对机构加速度性能的影响程度。最后利用Opengl软件对机构进行模型仿真。

关键词：3-RPC并联机构;动力学性能指标;影响系数矩阵;模型仿真;