基于SEAD任务特性约束的协同任务分配方法
来源期刊：控制与决策2017年第9期
论文作者：吴蔚楠 关英姿 郭继峰 崔乃刚
文章页码：1574 - 1582
关键词：异构无人机;Dubins;协同任务分配;SEAD任务约束;分布式遗传算法;
摘 要：以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.
吴蔚楠，关英姿，郭继峰，崔乃刚
哈尔滨工业大学航天工程系
摘 要：以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.
关键词：异构无人机;Dubins;协同任务分配;SEAD任务约束;分布式遗传算法;
