链节式八足机器人的运动分析及步态规划

赵佳馨¹，罗庆生²，莫洋²，魏天骐²，毛明哲³

1. 北京理工大学自动化学院2. 北京理工大学机电学院3. 北京理工大学机械与车辆学院

摘 要：以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题。首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在说明该机器人可通过多种方式实现姿态的灵活变换;其次利用正运动学方法求解了机器人末端执行机构的速度,证明该机器人具有快速行走的特性;与此同时,还进行了机器人末端执行机构运动稳定性的分析和机器人多种步态的规划,可看出其具有良好的静态稳定性和动态稳定性,并可看出该机器人在步态规划方面具有可规划性好、可控制性强的特点。研究成果可为多足机器人技术的发展提供借鉴与参考。

关键词：八足机器人;运动学分析;稳定性研究;步态规划;